Здравствуйте, user.
С точки зрения безопасности - не желательно! Такие подушки (бустеры) не защищают ребенка при боковых ударах. Кроме того, они не удобны! А с точки зрения ПДД такой вариант допустим.
Что же означает указанная Вами фраза из п.22.9 правил дорожного движения, скорее всего, не понимают даже сами авторы правила. Вероятно, со временем, эта формулировка примет более конкретный характер.